[PCD -> Unity3D] Keijiro Takahashi PCX Github 소개

안녕하세요. 제쓰로입니다.
LiDAR 장비로 PCD 데이터를 수집 한 뒤,
이것을 Unity3D 에서 시각화 하기위한 plugin 을 소개하겠습니다.
 
그전에 앞서,
 
혹시Unity3D 6 프로젝트를 실행하면서 아래 그림의 윈도우를 본적 있으신가요?

이걸 만드신 Keijiro Takahashi - key art visual using Unity 6

뭔가... 멋짐.

https://x.com/_kzr/status/1847166252797829397?s=20

X의 Keijiro Takahashi님(@_kzr)

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Keijiro Takahashi PCX 를 소개하도록 하겠습니다.

 

Github

https://github.com/keijiro/Pcx

GitHub - keijiro/Pcx: Point cloud importer & renderer for Unity

 

사용법 1: Keijiro Takahashi PCX - UnityPackage Import

1. Release 로 들어가기

Release 를 찾습니다 // 들어가세요

 

2. 패키지 다운

표시된 부분 다운로드

 

3. Unity3D 에 Import

탐색기에서 프로젝트 뷰로 끌어다 놓습니다.

Import 누르기

해당 대화상자가 뜬다면...

Import 완료

 

사용법 2: 사용가능한 데이터로 가공 (PCD -> PLY(binary))

사실 유니티 버전도 안맞는데 그냥 고.

 

1. PCD 데이터 구하기

1-1 링크 들어가서 몇초기다리면 다운로드 시작 됨. (이쁘지가 않아서 1-2로 테스트)
https://sourceforge.net/projects/pointclouds/files/PCD%20datasets/office.zip/download
1-2 공공데이터포탈 에서도 다운 로드 가능. (PCD 파일은 아니지만..LAS...? CloudCompare 에 오픈 가능)
https://www.data.go.kr/data/15111216/fileData.do

무료 PCD 찾는게 너무 힘든데 이거라도...

 

2. CloudCompare 에서 PCD 데이터 오픈

*만약 CloudCompare 가 설치가 안되었다면 👇🏻펼치기

https://www.cloudcompare.org/release/

CloudCompare - Downloads

드래그로 끌어다 놓기

기본값으로 체크되어 있음 -> Apply all

로드확인 // 빨간박스내 버튼들로 이쁜각도로 보자.

 
3. CloudCompare 에서 PCD 데이터를 다른 포맷으로 저장(PLY)

PLY 포맷 확인

BINARY 꼭!!!

확인

 
4. PLY 데이터를 Unity 프로젝트로 Import

드래그 합니다.. 그런데 이거 시간 좀 걸립니다?

 
5. Unity Scene 에 띄워보기

드래그 합니다.

드디어 띄웠다!!!!

 

마무리

그런데 좀 이상하지않나요? 
CloudCompare 에서는 똑바로 서있던 Point Cloud Data 가 유니티에서는 누워있는데?
좌표계가 달라서 그렇습니다.

1️⃣ Unity 좌표계

Unity는 기본적으로:

• Left-Handed 좌표계
• Y-Up
• 축 방향
  • X → 오른쪽
  • Y → 위
  • Z → 앞(Forward)

 

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2️⃣ PCD 좌표계 (일반적인 경우)

PCD는 Point Cloud Library (PCL) 기반 포맷인데,
센서/생성 환경에 따라 다름 ⚠️

보통 LiDAR / ROS 쪽에서 많이 쓰는 형태는:

• Right-Handed 좌표계
• 대부분 Z-Up 또는 Z-Forward
• 자주 보는 형태:

🔹 ROS/LiDAR 스타일

• X → 앞
• Y → 왼쪽
• Z → 위

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3️⃣ 실제로 변환할 때 생기는 문제

Unity에 PCD 그냥 넣으면:

• 위아래 뒤집힘
• 좌우 반전
• 90도 돌아감
• 거울처럼 보임

이유는:

구분PCD(일반적)Unity

Handedness	Right	Left
Up Axis	Z	Y
Forward	X	Z

다음 글에서는 좌표계 변환을 다뤄보겠습니다.